라즈베리 파이 서보모터 이해하기, SERVO / SG-90 / TOWERPRO9G

라즈베리 파이 서보모터 이해하기, SERVO / SG-90 / TOWERPRO9G

1. 요약정리

서보모터를 2개 구입했는데, 두개 전부 작동이 이상했습니다.

결론은 서보 모터 2개 모두 부셔지거나 고장었습니다.. (정확히 말하면 1개는 모터가 탔고, 1개는 사용불가했어요.)

그리고 나서 서보모터의 원리를 조금이나마 이해했습니다.

( 코딩에서 차이도 있었는데 GPIO.BWC와 GPIO.BOARD. 여기서 서보모터는 GPIO.BOARD를 썼습니다.)

2. 최초 문제 발생

우선 최초 고장난 상태의 동영상입니다.

이 상태부터 원인을 밝혀내기 위해서 지금까지 공부하고 있습니다.

동영상에서 보면 서보모터가 작동이 되질 않습니다.

3. 실험

3 - 1. LED로 전류 흐름 확인하기

그래서 서보모터에 신호가 정상작동하는지 확인하는 차원에서 간단한 실험을 하나 준비했습니다.

우선 신호가 가는지 확인하는 LED를 설치하고, Signal을 ON/OFF를 반복하면서 확인하는 것입니다.

만약에 이 signal이 움직이는 것을 확인하면 signal을 그대로 motor에 연결을 할 계획입니다.

3 - 2.

LED의 반응을 확인 후에 바로 모터도 연결을 하였습니다.

하지만 반응을 하지 않습니다.

실험의 가설은 signal이 on에서 off로 바뀔 때, off에서 on으로 바뀔 때 모터의 동작을 확인하려고 했습니다.

이것은 모터의 이해가 부족한 것 같습니다.

5. 결론

결국은 모터 1개를 태워먹고 (혹시 signal, GND, 선등이 바뀌었나 해서 이것 저것 바꿔끼다가 모터가 열이 받아서 죽었습니다.) 그 모터를 전부 분해해서 확인 후에 한번 관찰을 해봤습니다.

( SG 90 모터 분해 사진 보기 )

제가 모터를 분해하고 이해한 것은, 모터는 크게 2부분으로 나뉩니다.

한 부분은 톱니바퀴를 물리게 하는 모터 부분과 센서를 통해 현재 위치를 알아내는 센싱 부분 이렇게 총 2가지 입니다.

(이건 어디까지나 가설입니다.)

그래서 지금까지 제 모터의 떨림 및 고장같은건 제가 장난치다가 모터 내부의 위치 조정하는 센서를 고장내서 내부 동작이 꼬인걸로 보입니다.

그래서 모터를 계속 커놓으면 알아서 맞춰질까 해서 지켜봤는데, 모터가 너무 뜨거워져서 급하게 껐습니다.

참고 영상